kp和ki分别调节什么
Kp是比例调节系数,在PID调节器中起到加快系统的响应速度,提高系统的调节精度,快速调节误差的作用。Ki是积分调节系数,在PID调节器中起到消除残差,调节稳态时间的作用。
积分调节可消除系统的静态误差,适用于有自平衡性的系统。加大积分系数 有利于减小系统静差,但过强的积分作用会使超调量加剧,甚至引起振荡;减小积分系数 虽然有利于系统稳定,避免振荡,减小超调量,但又对系统消除静态误差不利。
通常在调节过程初期阶段,为防止由于某些因素引起的饱和非线性等影响而造成积分饱和现象,从而引起响应过程的较大超调量,积分作用应弱些,而取较小的 ;在响应过程中期,为避免对动态稳定造成影响,积分作用应适中;在过程后期,应取较大的 值以减小系统静差,提高调节精度。
PID控制器常用口诀:
1、参数整定找最佳,从小到大顺序查。先是比例后积分,最后再把微分加。曲线振荡很频繁,比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢,积分时间往下降。
2、曲线波动周期长,积分时间再加长。曲线振荡频率快,先把微分降下来。动差大来波动慢,微分时间应加长。理想曲线两个波,前高后低四比一。一看二调多分析,调节质量不会低。
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